MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ (İNGİLİZCE, TEZSİZ) | |||||
Yüksek Lisans | TYYÇ: 7. Düzey | QF-EHEA: 2. Düzey | EQF-LLL: 7. Düzey |
Ders Kodu | Ders Adı | Yarıyıl | Teorik | Pratik | Kredi | AKTS |
MCH5462 | İleri Robotik | Bahar | 3 | 0 | 3 | 8 |
Öğretim Dili: | İngilizce |
Dersin Türü: | Must Course |
Dersin Seviyesi: | LİSANSÜSTÜ |
Dersin Veriliş Şekli: | Yüz yüze |
Dersin Koordinatörü: | Doç. Dr. MEHMET BERKE GÜR |
Dersi Veren(ler): |
Doç. Dr. MEHMET BERKE GÜR |
Opsiyonel Program Bileşenleri: | Yok |
Dersin Amacı: | Dersin genel amacı, Yüksek Lisans seviyesinde robotik sistemlerin kinematik, dinamik ve kontrol teorisi bilgisinin öğrencilere verilmesidir. Dersin özel hedefleri şunlardır: 1) Robotların temel kinematik özelliklerinin özetlenmesi, 2) Robotik dinamiğinin detaylı analizi, 3) Eklem ve iş uzayının karşılaştırılması analizi, 4) Eklem ve iş uzayından temel hareket kontrol stratejilerinin açıklanması, 5) Fiziksel kısıtların açıklanması, 6) Temel kuvvet kontrol stratejilerinin özetlenmesi, 7) Potansiyel alan yöntemine dayalı yol planlama yöntemlerinin açıklanması, 8) Haptik uygulamalarını açıklanması. |
Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler; 1) Robot kinematik ve kinetik analizini yapabilme, 2) Robot hareket denklemlerinde yer alan terimlerin işlevlerini ve robot hareketine etkilerini açıklayabilme, 3) Temel robot hareket ve kuvvet kontrol yöntemlerini uygulayabilme, 4) Fiziksel kısıtlamaları tanıyabilme, 5) İleri yol planlama yöntemlerini programlayabilme, 6) Haptik’in robotik alanındaki uygulamalılarını açıklayabilme, 7) Robot kontrol stratejilerini benzetimler sonucu sınayabilme ve karşılaştırabilme, 8) Basit bir iş için bir robotu programlayabilme. |
Dersin yol haritası, Proje konuları ve yönetimi, Laboratuvar Kaynakları, Proje gruplarının oluşturulması, Uzaysal dönüşümler ve robot kinematiği, Hız kinematiği, Hareket denklemleri , Çok Serbestlik Derecesine Sahip Sistemlerin Dinamiği, Newton-Euler Robot Dinamik Analizi, Lagrange Robot Dinamik Analizi, Eklem Uzayında Hareket Kontrolü, İş Uzayında Hareket Kontrolü, Kuvvet Kontrolü, Potansiyel Alanları ile Yol Planlama, Robotların haptik kontrolü |
Hafta | Konu | Ön Hazırlık |
1) | Derse giriş ve yol haritası | |
2) | Proje konuları ve yönetimi, Laboratuvar kaynakları, proje guruplarının oluşturulması | |
3) | Uzaysal dönüşümler ve robot kinematiği | |
4) | Hız kinematiği, Jakobyen | |
5) | Gurupların proje fikierlerini sunumu | |
6) | Hareket denklemleri, genelleştirilmiş koordinatlar, kısıtlamalar | |
7) | Robot Dinamiği: Newton-Euler tanımlaması | |
8) | Robot Dinamiği: Lagrange tanımlaması | |
9) | Proje gelişiminin değerlendirilmesi | |
10) | Eklem Uzayında Hareket Kontrolü, Bağımsız eklem kontrolü, Ters dinamik kontrol | |
11) | İş Uzayında Hareket Kontrolü, Hareket denklemlerinin iş uzayında elde edilmesi, Ters dinamik kontrol | |
12) | Kuvvet kontrolü, Ters dinamik kontrol, Hibrid kontrol, impedans kontrolü | |
13) | Potansiyel Alanları ile Yol Planlama, Potansiyel alanlar | |
14) | Robotlarda haptik kontrol uygulamaları |
Ders Notları / Kitaplar: | Robot Modeling and Control, M. W. Spong et al., Wiley (2006). |
Diğer Kaynaklar: | Yok |
Yarıyıl İçi Çalışmaları | Aktivite Sayısı | Katkı Payı |
Devam | 10 | % 10 |
Projeler | 1 | % 50 |
Final | 1 | % 40 |
Toplam | % 100 | |
YARIYIL İÇİ ÇALIŞMALARININ BAŞARI NOTU KATKISI | % 10 | |
YARIYIL SONU ÇALIŞMALARININ BAŞARI NOTUNA KATKISI | % 90 | |
Toplam | % 100 |
Aktiviteler | Aktivite Sayısı | Süre (Saat) | İş Yükü |
Ders Saati | 14 | 3 | 42 |
Uygulama | 13 | 2 | 26 |
Sınıf Dışı Ders Çalışması | 14 | 9 | 126 |
Toplam İş Yükü | 194 |
Etkisi Yok | 1 En Düşük | 2 Düşük | 3 Orta | 4 Yüksek | 5 En Yüksek |
Dersin Program Kazanımlarına Etkisi | Katkı Payı | |
1) | Mekatronik Mühendisliği konularında bilimsel araştırma yapma; bilgiyi değerlendirme, yorumlama ve uygulama becerilerini ve akademik altyapısını kazanır. | |
2) | Mekatronik Mühendisliği uygulamaları için gerekli modern yöntem ve teknikleri seçer uygular ve geliştirir. | |
3) | Mekatronik sistem, bileşen ve süreçlerin tasarımında yeni ve özgün fikir, yöntem ve çözümler geliştirir. | |
4) | Deney tasarlama, veri toplama, deney sonuçlarını analiz etme, raporlama ve uygulamaya aktarma becerisi kazanır. | |
5) | Bireysel ve ekip çalışması yapabilme, ekip üyeleriyle etkin iletişim ve yardımlaşma ve disiplinler arası çalışma yapabilme becerilerini kazanır. | |
6) | Sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisini; teknik yenilikleri ve terminolojiyi takip edebilecek düzeyde İngilizce dil bilgisini kazanır. | |
7) | Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci; bilgiye erişebilme ve aktarabilme, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleme ve kendini sürekli yenileme becerisi kazanır. | |
8) | Evrensel, toplumsal ve mesleki etik bilincine sahip olur. | |
9) | İş hayatına yönelik proje organizasyonu ve yönetimi ve hakkında bilgi; girişimcilik, yenilikçilik ve sürdürebilir kalkınma hakkında farkındalık kazanır. | |
10) | Evrensel ve toplumsal boyutlarda mekatronik mühendisliği uygulamalarının sağlık, çevre, güvenlik ve hukuksal etkileri üzerinde farkındalık kazanır. |