ENDÜSTRİ 4.0 (İNGİLİZCE, TEZSİZ) | |||||
Yüksek Lisans | TYYÇ: 7. Düzey | QF-EHEA: 2. Düzey | EQF-LLL: 7. Düzey |
Ders Kodu | Ders Adı | Yarıyıl | Teorik | Pratik | Kredi | AKTS |
MCH4307 | Robotik ve Biyomekaniğe Giriş | Güz | 2 | 2 | 3 | 6 |
Bu dersin açılması ilgili bölüm tarafından yarıyıl başında belirlenir |
Öğretim Dili: | En |
Dersin Türü: | Departmental Elective |
Dersin Seviyesi: | LİSANSÜSTÜ |
Dersin Veriliş Şekli: | E-Öğrenme |
Dersin Koordinatörü: | Doç. Dr. MEHMET BERKE GÜR |
Dersi Veren(ler): |
Dr. Öğr. Üyesi EMEL DEMİRCAN |
Dersin Amacı: | Robotik ve Biyomekaniğin temel kavramları ve uygulamalarına giriş yapılacaktır. İnsan hareketinin modellenmesi, benzetim ve kontrolü için gerekli modern araçlar tanıtılacaktır. İnsansı robotlar ve sinir/kas hastalıklarının tedavisi uygulamaları sunulacaktır. |
Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler; 1) Kinematik model ve uzaysal tanımı açıkla 2) Jacobian matris, genelleştirilmiş koordinatlar, Euler açıları ve Laplace formülasyonunu açıkla 3) Ters kinematik kavramını açıkla 4) Kas-iskelet geometrisi, çok parçalı cisim dinamiği ve mafsallı cisim modeli kavramlarını tanımla 5) Robotik ve biyomekanikte hissetme ve takip etme kavramlarını tanımla 6) Görev-seviyesi ve biyomekanik benzetimi tanımla 7) Görev-uzay kontrolü, insan hareket kontrolü ve insan hareketinin yeniden oluşturulmasını tanımla 8) Güncel ve gelecekteki uygulamaları açıkla |
Giriş ve motivasyon, Uzaysal tanımlar, Kati cisim konfigürasyonu, Manipülatör Kinematiği, Genelleştirilmiş Koordinatlar, Kinematik, Kinematik Model, Jakobyen Matris, Ters Kinematik, Kas-İskelet modellemesi, Çok parçalı cisim dinamiği, Kas-Iskelet Geometrisi, Mafsallı Cisim Modeli ve Dinamiği, Kas Fizyolojisi ve Dinamiği, Kasların mekanik özellikleri, Hareket Yakalama Sistemleri, Kuvvet Levhaları, Elektromiyografi, Atalet Sistemleri, Görev-Seviyesi ve Biyomekanik Benzetim, İnsan hareketinin yaratılması, Görev-uzayı kontrolü, İnsan hareketinin kontrolü ve yeniden oluşturulması, İleri Konular: İnsan hareketinin tanımlanması, Robotik Tedavi, Hareket Eksersizleri, Ergonomi, Fizk Tedavi, Bilgisayar Animasyonu |
Hafta | Konu | Ön Hazırlık | |
1) | Giriş ve motivasyon | ||
2) | Uzaysal tanımlar, Kati cisim konfigürasyonu, Manipülatör Kinematiği, Genelleştirilmiş Koordinatlar | ||
3) | Kinematik, Kinematik Model, Jakobyen Matris | ||
4) | Inverse Kinematics | ||
5) | Kas-İskelet modellemesi, Çok parçalı cisim dinamiği, Kas-Iskelet Geometrisi | ||
6) | Mafsallı Cisim Modeli ve Dinamiği | ||
7) | Kas Fizyolojisi ve Dinamiği, Kasların mekanik özellikleri | ||
8) | Hareket Yakalama Sistemleri, Kuvvet Levhaları, Elektromiyografi, Atalet Sistemleri | ||
9) | Görev-Seviyesi ve Biyomekanik Benzetim | ||
10) | İnsan hareketinin üretimi | ||
11) | Görev-uzayı kontrolü, İnsan hareketinin kontrolü ve yeniden oluşturulması | ||
12) | İleri Konular I: İnsan hareketinin tanımlanması | ||
13) | İleri Konular II: Robotik Tedavi, Hareket Eksersizleri, Ergonomi, Fizk Tedavi, Bilgisayar Animasyonu | ||
14) | Dersin gözden geçirilmesi |
Ders Notları: | Skeletal Muscle Structure, Function, and Plasticity, R. L. Lieber, 2009, ISBN-10: 0781775930 |
Diğer Kaynaklar: | YOK |
Yarıyıl İçi Çalışmaları | Aktivite Sayısı | Katkı Payı |
Devam | 0 | % 0 |
Laboratuar | 4 | % 20 |
Uygulama | 0 | % 0 |
Arazi Çalışması | 0 | % 0 |
Derse Özgü Staj | 0 | % 0 |
Küçük Sınavlar | 0 | % 0 |
Ödev | 5 | % 15 |
Sunum | 0 | % 0 |
Projeler | 0 | % 0 |
Seminer | 0 | % 0 |
Ara Sınavlar | 1 | % 25 |
Ara Juri | 0 | % 0 |
Final | 1 | % 40 |
Rapor Teslimi | 0 | % 0 |
Juri | 0 | % 0 |
Bütünleme | % 0 | |
Toplam | % 100 | |
YARIYIL İÇİ ÇALIŞMALARININ BAŞARI NOTU KATKISI | % 60 | |
YARIYIL SONU ÇALIŞMALARININ BAŞARI NOTUNA KATKISI | % 40 | |
Toplam | % 100 |
Aktiviteler | Aktivite Sayısı | Süre (Saat) | İş Yükü |
Ders Saati | 14 | 2 | 28 |
Laboratuvar | 13 | 2 | 26 |
Uygulama | 0 | 0 | 0 |
Derse Özgü Staj | 0 | 0 | 0 |
Arazi Çalışması | 0 | 0 | 0 |
Sınıf Dışı Ders Çalışması | 14 | 7 | 98 |
Sunum / Seminer | 0 | 0 | 0 |
Proje | 0 | 0 | 0 |
Ödevler | 0 | 0 | 0 |
Küçük Sınavlar | 0 | 0 | 0 |
Ara Juri | 0 | 0 | 0 |
Ara Sınavlar | 0 | 0 | 0 |
Rapor Teslimi | 0 | 0 | 0 |
Juri | 0 | 0 | 0 |
Final | 0 | 0 | 0 |
Toplam İş Yükü | 152 |
Etkisi Yok | 1 En Düşük | 2 Düşük | 3 Orta | 4 Yüksek | 5 En Yüksek |
Dersin Program Kazanımlarına Etkisi | Katkı Payı |