ENDÜSTRİ 4.0 (İNGİLİZCE, TEZSİZ)
Yüksek Lisans TYYÇ: 7. Düzey QF-EHEA: 2. Düzey EQF-LLL: 7. Düzey

Ders Tanıtım Bilgileri

Ders Kodu Ders Adı Yarıyıl Teorik Pratik Kredi AKTS
MCH4307 Robotik ve Biyomekaniğe Giriş Güz 2 2 3 6
Bu dersin açılması ilgili bölüm tarafından yarıyıl başında belirlenir

Temel Bilgiler

Öğretim Dili: En
Dersin Türü: Departmental Elective
Dersin Seviyesi: LİSANSÜSTÜ
Dersin Veriliş Şekli: E-Öğrenme
Dersin Koordinatörü: Doç. Dr. MEHMET BERKE GÜR
Dersi Veren(ler): Dr. Öğr. Üyesi EMEL DEMİRCAN
Dersin Amacı: Robotik ve Biyomekaniğin temel kavramları ve uygulamalarına giriş yapılacaktır. İnsan hareketinin modellenmesi, benzetim ve kontrolü için gerekli modern araçlar tanıtılacaktır. İnsansı robotlar ve sinir/kas hastalıklarının tedavisi uygulamaları sunulacaktır.

Öğrenme Çıktıları

Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;
1) Kinematik model ve uzaysal tanımı açıkla
2) Jacobian matris, genelleştirilmiş koordinatlar, Euler açıları ve Laplace formülasyonunu açıkla
3) Ters kinematik kavramını açıkla
4) Kas-iskelet geometrisi, çok parçalı cisim dinamiği ve mafsallı cisim modeli kavramlarını tanımla
5) Robotik ve biyomekanikte hissetme ve takip etme kavramlarını tanımla
6) Görev-seviyesi ve biyomekanik benzetimi tanımla
7) Görev-uzay kontrolü, insan hareket kontrolü ve insan hareketinin yeniden oluşturulmasını tanımla
8) Güncel ve gelecekteki uygulamaları açıkla

Dersin İçeriği

Giriş ve motivasyon, Uzaysal tanımlar, Kati cisim konfigürasyonu, Manipülatör Kinematiği, Genelleştirilmiş Koordinatlar, Kinematik, Kinematik Model, Jakobyen Matris, Ters Kinematik, Kas-İskelet modellemesi, Çok parçalı cisim dinamiği, Kas-Iskelet Geometrisi, Mafsallı Cisim Modeli ve Dinamiği, Kas Fizyolojisi ve Dinamiği, Kasların mekanik özellikleri, Hareket Yakalama Sistemleri, Kuvvet Levhaları, Elektromiyografi, Atalet Sistemleri, Görev-Seviyesi ve Biyomekanik Benzetim, İnsan hareketinin yaratılması, Görev-uzayı kontrolü, İnsan hareketinin kontrolü ve yeniden oluşturulması, İleri Konular: İnsan hareketinin tanımlanması, Robotik Tedavi, Hareket Eksersizleri, Ergonomi, Fizk Tedavi, Bilgisayar Animasyonu

Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği

Hafta Konu Ön Hazırlık
1) Giriş ve motivasyon
2) Uzaysal tanımlar, Kati cisim konfigürasyonu, Manipülatör Kinematiği, Genelleştirilmiş Koordinatlar
3) Kinematik, Kinematik Model, Jakobyen Matris
4) Inverse Kinematics
5) Kas-İskelet modellemesi, Çok parçalı cisim dinamiği, Kas-Iskelet Geometrisi
6) Mafsallı Cisim Modeli ve Dinamiği
7) Kas Fizyolojisi ve Dinamiği, Kasların mekanik özellikleri
8) Hareket Yakalama Sistemleri, Kuvvet Levhaları, Elektromiyografi, Atalet Sistemleri
9) Görev-Seviyesi ve Biyomekanik Benzetim
10) İnsan hareketinin üretimi
11) Görev-uzayı kontrolü, İnsan hareketinin kontrolü ve yeniden oluşturulması
12) İleri Konular I: İnsan hareketinin tanımlanması
13) İleri Konular II: Robotik Tedavi, Hareket Eksersizleri, Ergonomi, Fizk Tedavi, Bilgisayar Animasyonu
14) Dersin gözden geçirilmesi

Kaynaklar

Ders Notları: Skeletal Muscle Structure, Function, and Plasticity, R. L. Lieber, 2009, ISBN-10: 0781775930
Diğer Kaynaklar: YOK

Değerlendirme Sistemi

Yarıyıl İçi Çalışmaları Aktivite Sayısı Katkı Payı
Devam 0 % 0
Laboratuar 4 % 20
Uygulama 0 % 0
Arazi Çalışması 0 % 0
Derse Özgü Staj 0 % 0
Küçük Sınavlar 0 % 0
Ödev 5 % 15
Sunum 0 % 0
Projeler 0 % 0
Seminer 0 % 0
Ara Sınavlar 1 % 25
Ara Juri 0 % 0
Final 1 % 40
Rapor Teslimi 0 % 0
Juri 0 % 0
Bütünleme % 0
Toplam % 100
YARIYIL İÇİ ÇALIŞMALARININ BAŞARI NOTU KATKISI % 60
YARIYIL SONU ÇALIŞMALARININ BAŞARI NOTUNA KATKISI % 40
Toplam % 100

AKTS / İş Yükü Tablosu

Aktiviteler Aktivite Sayısı Süre (Saat) İş Yükü
Ders Saati 14 2 28
Laboratuvar 13 2 26
Uygulama 0 0 0
Derse Özgü Staj 0 0 0
Arazi Çalışması 0 0 0
Sınıf Dışı Ders Çalışması 14 7 98
Sunum / Seminer 0 0 0
Proje 0 0 0
Ödevler 0 0 0
Küçük Sınavlar 0 0 0
Ara Juri 0 0 0
Ara Sınavlar 0 0 0
Rapor Teslimi 0 0 0
Juri 0 0 0
Final 0 0 0
Toplam İş Yükü 152

Program ve Öğrenme Kazanımları İlişkisi

Etkisi Yok 1 En Düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 En Yüksek
           
Dersin Program Kazanımlarına Etkisi Katkı Payı