| MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ (İNGİLİZCE, TEZLİ) | |||||
| Yüksek Lisans | TYYÇ: 7. Düzey | QF-EHEA: 2. Düzey | EQF-LLL: 7. Düzey | ||
| Ders Kodu | Ders Adı | Yarıyıl | Teorik | Pratik | Kredi | AKTS |
| MCH4202 | Otonom Robotik | Güz | 3 | 0 | 3 | 6 |
| Bu katalog bilgi amaçlıdır, dersin açılma durumu, ilgili bölüm tarafından yarıyıl başında belirlenir. |
| Öğretim Dili: | İngilizce |
| Dersin Türü: | Departmental Elective |
| Dersin Seviyesi: | LİSANSÜSTÜ |
| Dersin Veriliş Şekli: | Yüz yüze |
| Dersin Koordinatörü: | Dr. Öğr. Üyesi DURUL ULUTAN |
| Dersi Veren(ler): |
Doç. Dr. MEHMET BERKE GÜR |
| Opsiyonel Program Bileşenleri: | Yok. |
| Dersin Amacı: | Bu dersin amacı, otonom mobil robotların teorisinı öğretmek ve otonom mobil robot yapımı ile ilgili pratik çalışmalar yapmalarını sağlamaktır. Dersin detaylı amaçları şunlardır: 1) Otonom robotların alt-sistemleri ve bileşenlerinin tanıtılması, 2) Hareket teknikleri öğretilmesi, 3) Tahrik ve hareket iletim sistemlerinin çalışma prensiplerinin ve bileşenlerinin açıklanması. 4) Matematiksel yörünge planlama teorisinin öğretilmesi, 4) Yörünge planlaması ile ilgili uygulamaların anlatılması, 5) Mobil robotlar için kontrol stratejilerinin açıklanması, 6) Mobil ve otonom robotlarda yeni teknolojiler ve uygulama alanları hakkında öğrencilerin bilgilendirilmesi, 7) Öğrencilerin teorik bilgilerini mobil robot tasarımı yaparak pratiğe dökmelerinin sağlanması. |
|
Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler; 1) Bir robotun fonksiyonel bileşenlerini tanımlayabilir, 2) Mobil bir robotun kinematik analizi yapabilir, 3) Temel robotik derslerinde kazanılan becerileri otonom robotlara uygulayabilir, 4) Matematiksel tanımı verilen bir yörüngeyi bilgisayarda uygulayabilir, 5) Uygulamaya ve robota uygun kontrol stratejisi belirleyebilir ve mikroişlemci uygulamasını yapabilir, 6) Robotik donanım bileşenlerinin seçimi için gerekli hesaplamaları yapabilir, 7) Robotik donanım bileşenlerinin seçimini yapabilir, 8) Mobil robotlar için tasarım, prototip üretim ve doğrulama faaliyetlerini yerine getirebilir. |
| MCH4202 Otonom Robotik dersi, Mekatronik Mühendisliği lisans programı kapsamında, temel robotik dersinden sonra alınabilecek ileri bir robotik dersi olarak tasarlanmıştır. Dersin ana konusu otonom mobil robotlardır ve ders üç bölümde işlenecektir. İlk bölümde tekerlekli, uzuvlu, insansı, denizde ve havada hareket eden robotlar üzerinde durulacaktır. Dersin ikinci bölümünde algılama yöntemleri ve donanımları anlatılacaktır. Bu bölüm iki alt başlık altında incelenecektir: görsel olmayan ve görsel algılama ve kontrol. Son bölümde tekil robotlar ve çok robotlu sistemler, yörünge planlaması ve uygulamaları, lokalizasyonuna, seyrüsefer, haritalama ve robotik öğrenme gibi ileri düzey kavramlar üzerinde durulacaktır. 1.Hafta: Giriş 2.Hafta: Tekerlekli Robotlar 3.Hafta: Uzuvlu Robotlar 4.Hafta: Diğer Hareket Türleri 5.Hafta: Motorlar, Dişliler ve Mekanizmaları 6.Hafta: Görsel Olmayan Algılama 7.Hafta: Bilgisayarlı Görüş Sistemleri ve Görsel Algılama 8.Hafta: Ara Sınav 9.Hafta: Yörünge Planlaması 10.Hafta: Lokalizasyon, Seyrüsefer ve Haritalama 11.Hafta: Mobil Robotlar için Kontrol Stratejileri 12.Hafta: Robotik Öğrenme 13.Hafta: Çoklu Robot Kontrolü 14.Hafta: İleri Konular ve Dersin Özeti Dersin öğretim yöntemleri anlatım, bireysel çalışma, okuma, tartışma, gözlem, deney, simülasyon, problem çözme ve teknoloji destekli öğrenme içerir. |
| Hafta | Konu | Ön Hazırlık |
| 1) | Derse Giriş | |
| 2) | Tekerlekli Robotlar | |
| 3) | Uzuvlu Robotlar | |
| 4) | Diğer Hareket Türleri | |
| 5) | Motorlar, Dişliler ve Mekanizmaları | |
| 6) | Görsel Olmayan Algılama | |
| 7) | Bilgisayarlı Görüş Sistemleri ve Görsel Algılama | |
| 8) | Ara Sınav | |
| 9) | Yörünge Planlaması | |
| 10) | Lokalizasyon, Seyrüsefer ve Haritalama | |
| 11) | Mobil Robotlar için Kontrol Stratejileri | |
| 12) | Robotik Öğrenme | |
| 13) | Çoklu Robot Kontrolü | |
| 14) | İleri Konular ve Dersin Özeti |
| Ders Notları / Kitaplar: | 1) G. Dudek, M. Jenkin, “Computational Principles of Mobile Robots”, Cambridge, 2000, ISBN: 978-521-56876-0. 2) G. A. Bekey, “Autonomous Robots: From Biologically Inspiration to Implementation and Control”, MIT, 2005, ISBN: 0-262-02578-7. |
| Diğer Kaynaklar: | 1) Ders notları / Lecture notes |
| Yarıyıl İçi Çalışmaları | Aktivite Sayısı | Katkı Payı |
| Devam | 14 | % 10 |
| Projeler | 11 | % 40 |
| Ara Sınavlar | 1 | % 25 |
| Final | 1 | % 25 |
| Toplam | % 100 | |
| YARIYIL İÇİ ÇALIŞMALARININ BAŞARI NOTU KATKISI | % 35 | |
| YARIYIL SONU ÇALIŞMALARININ BAŞARI NOTUNA KATKISI | % 65 | |
| Toplam | % 100 | |
| Aktiviteler | Aktivite Sayısı | Süre (Saat) | İş Yükü |
| Ders Saati | 14 | 3 | 42 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışması | 14 | 3 | 42 |
| Proje | 11 | 6 | 66 |
| Ara Sınavlar | 1 | 2 | 2 |
| Final | 1 | 2 | 2 |
| Toplam İş Yükü | 154 | ||
| Etkisi Yok | 1 En Düşük | 2 Düşük | 3 Orta | 4 Yüksek | 5 En Yüksek |
| Dersin Program Kazanımlarına Etkisi | Katkı Payı |