MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ (İNGİLİZCE, TEZSİZ)
Yüksek Lisans	TYYÇ: 7. Düzey	QF-EHEA: 2. Düzey	EQF-LLL: 7. Düzey

Ders Tanıtım Bilgileri

Ders Kodu	Ders Adı	Yarıyıl	Teorik	Pratik	Kredi	AKTS
MCH5462	İleri Robotik	Bahar	3	0	3	8

Bu katalog bilgi amaçlıdır, dersin açılma durumu, ilgili bölüm tarafından yarıyıl başında belirlenir.

Temel Bilgiler

Öğretim Dili:	İngilizce
Dersin Türü:
Dersin Seviyesi:	LİSANSÜSTÜ
Dersin Veriliş Şekli:	Yüz yüze
Dersin Koordinatörü:	Doç. Dr. MEHMET BERKE GÜR
Dersi Veren(ler):	Doç. Dr. MEHMET BERKE GÜR
Opsiyonel Program Bileşenleri:	Yok
Dersin Amacı:	Dersin genel amacı, Yüksek Lisans seviyesinde robotik sistemlerin kinematik, dinamik ve kontrol teorisi bilgisinin öğrencilere verilmesidir. Dersin özel hedefleri şunlardır: 1) Robotların temel kinematik özelliklerinin özetlenmesi, 2) Robotik dinamiğinin detaylı analizi, 3) Eklem ve iş uzayının karşılaştırılması analizi, 4) Eklem ve iş uzayından temel hareket kontrol stratejilerinin açıklanması, 5) Fiziksel kısıtların açıklanması, 6) Temel kuvvet kontrol stratejilerinin özetlenmesi, 7) Potansiyel alan yöntemine dayalı yol planlama yöntemlerinin açıklanması, 8) Haptik uygulamalarını açıklanması.

Öğrenme Kazanımları

Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;
1) Robot kinematik ve kinetik analizini yapabilme,
2) Robot hareket denklemlerinde yer alan terimlerin işlevlerini ve robot hareketine etkilerini açıklayabilme,
3) Temel robot hareket ve kuvvet kontrol yöntemlerini uygulayabilme,
4) Fiziksel kısıtlamaları tanıyabilme,
5) İleri yol planlama yöntemlerini programlayabilme,
6) Haptik’in robotik alanındaki uygulamalılarını açıklayabilme,
7) Robot kontrol stratejilerini benzetimler sonucu sınayabilme ve karşılaştırabilme,
8) Basit bir iş için bir robotu programlayabilme.

Dersin İçeriği

Dersin yol haritası, Proje konuları ve yönetimi, Laboratuvar Kaynakları, Proje gruplarının oluşturulması, Uzaysal dönüşümler ve robot kinematiği, Hız kinematiği, Hareket denklemleri , Çok Serbestlik Derecesine Sahip Sistemlerin Dinamiği, Newton-Euler Robot Dinamik Analizi, Lagrange Robot Dinamik Analizi, Eklem Uzayında Hareket Kontrolü, İş Uzayında Hareket Kontrolü, Kuvvet Kontrolü, Potansiyel Alanları ile Yol Planlama, Robotların haptik kontrolü

Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği

Hafta	Konu	Ön Hazırlık
1)	Derse giriş ve yol haritası
2)	Proje konuları ve yönetimi, Laboratuvar kaynakları, proje guruplarının oluşturulması
3)	Uzaysal dönüşümler ve robot kinematiği
4)	Hız kinematiği, Jakobyen
5)	Gurupların proje fikierlerini sunumu
6)	Hareket denklemleri, genelleştirilmiş koordinatlar, kısıtlamalar
7)	Robot Dinamiği: Newton-Euler tanımlaması
8)	Robot Dinamiği: Lagrange tanımlaması
9)	Proje gelişiminin değerlendirilmesi
10)	Eklem Uzayında Hareket Kontrolü, Bağımsız eklem kontrolü, Ters dinamik kontrol
11)	İş Uzayında Hareket Kontrolü, Hareket denklemlerinin iş uzayında elde edilmesi, Ters dinamik kontrol
12)	Kuvvet kontrolü, Ters dinamik kontrol, Hibrid kontrol, impedans kontrolü
13)	Potansiyel Alanları ile Yol Planlama, Potansiyel alanlar
14)	Robotlarda haptik kontrol uygulamaları

Kaynaklar

Ders Notları / Kitaplar:	Robot Modeling and Control, M. W. Spong et al., Wiley (2006).
Diğer Kaynaklar:	Yok

Değerlendirme Sistemi

Yarıyıl İçi Çalışmaları	Aktivite Sayısı	Katkı Payı
Devam	10	% 10
Projeler	1	% 50
Final	1	% 40
Toplam		% 100
YARIYIL İÇİ ÇALIŞMALARININ BAŞARI NOTU KATKISI		% 10
YARIYIL SONU ÇALIŞMALARININ BAŞARI NOTUNA KATKISI		% 90
Toplam		% 100

AKTS / İş Yükü Tablosu

Aktiviteler	Aktivite Sayısı	Süre (Saat)	İş Yükü
Ders Saati	14	3	42
Uygulama	13	2	26
Sınıf Dışı Ders Çalışması	14	9	126
Toplam İş Yükü			194

Program ve Öğrenme Kazanımları İlişkisi

Etkisi Yok	1 En Düşük	2 Düşük	3 Orta	4 Yüksek	5 En Yüksek

Dersin Program Kazanımlarına Etkisi

Katkı Payı